Attività 4.5 Post-processing di rangemap ottenuti da scansioni radar ottiche in ambiente subacqueo per misure di monitoraggio

L'architettura di base del software proposto è quello basato sulla massiccia metodologia del
message passing in una filosofia delle applicazioni client/server, in modo da permettere una più
facile scalabilità nell'integrazione del server all'interno di dispositivi embedded collegati
direttamente con lo scanner a laser. Data la natura ostile nella quale il fascio laser di scansione si
propaga e tenuto conto della tipologia di impiego dello scanner, la possibilità di avere un controllo
remoto della macchina è d'obbligo per l'affidabilità dello strumento e per il monitoring dei
parametri critici di misura e si sposa in pieno con le moderne tecniche di rilevamento dati da
strumenti collocati su AUV.
L'interfaccia client da sviluppare dovrà essere quanto più standardizzata, se non addirittura comune
con quella del modello di scanner terrestre. In questo modo l'uso di uno o l'altro scanner è
totalmente trasparente all'utente, con ovvio risparmio nella formazione di tecnici specializzati che
comunque dovranno essere istruiti da personale idoneo.
La complessità dello sviluppo di questo software risiede soprattutto nella costruzione di algoritmi
adeguati al rilevamento marino, che tengano per lo più conto della natura non completamente
trasparente dell'acqua (backscattering dovuto a particolato sospeso in acqua, intromissione di flora e
fauna durante il rilevamento). Tali algoritmi comportano una complessità maggiore di quella
incontrata nella realizzazione del software analogo per le applicazioni in superficie, perchè in
ambiente marino, gli effetti di segnale spurio legato dinamicamente (cioè che dipende dalle
caratteristiche ottiche dei fasci modulati) alla propagazione del fasci in acqua sono percentualmente
molto rilevanti e quindi, anche partendo dalla fase di pre-processing, dovranno essere implementati
dal punto di vista algoritmico i modelli fisici precedentemente studiati che stanno alla base
dell'estrazione del segnale utile dal rumore.
Particolare riguardo dovrà essere dato anche all'integrazione dei dati dello scanner con quelli
provenienti dalla strumentazione con cui sarà equipaggiato l’AUV proposto da AGEOTEC, ad
esempio l'uso dell'informazione proveniente dal SONAR può essere integrata con la misura in
distanza dello scanner in modo da eliminare problemi di frustum o per una prima grossolana
verifica nella misura di distanze.

Tipologia attività: Ricerca e Innovazione

Partner responsabile: ENEA

Partner coinvolto: AGEOTEC

Risultati: report/moduli

Sede: Frascati