Att. 6.10 Sviluppo del dimostratore AUV

In questa attività si procederà allo sviluppo del prototipo AUV le cui problematiche di ricerca sono
state affrontate nell’attività 4.4. In linea di massima il sistema è costituito dall’assemblaggio di
diverse componenti, le principali sono: scocca, sistema di propulsione, compiuter di bordo, sistemi
aggiunti ( a)GPS in differenziale che determina con precisione centimetrica la propria posizione nel
momento in cui il veicolo, lanciato dalla postazione di appoggio (normalmente un mezzo navale),
naviga e fa il punto nave in superficie. b) INS acronimo inglese di piattaforma di navigazione
inerziale, dotata di accelerometri lineari ed angolari in fibra ottica per la determinazione del proprio
moto; c) DVL acronimo inglese di misuratore di tipo doppler della velocità e direzione rispetto al
fondo per la determinazione della rotta e delle derive dovute prevalentemente al fattore corrente, d)
Gyro in fibra ottica per la determinazione della direzione del mezzo rispetto al Nord geografico).
Nello sviluppo di un AUV si deve innanzitutto tenere conto del dimensionamento del veicolo e
della portata in termini di carico utile, è necessario quindi partire dalla quantificazione, in ingombro
e peso, della strumentazione da alloggiare a bordo e dalla profondità da raggiungere.
Il sistema proposto in IT@CHA, per una copertura adeguata, dovrà raggiungere ed essere operativo
alla profondità di 3.000Mt. Lo sviluppo del software di gestione è al primo punto delle
problematiche inerenti al progetto, non esiste una tecnologia disponibile che, grazie ai dati ricevuti
da strumentazioni e sensori installati, è in grado in grado di apportare, in tempo reale, variazioni
temporanee di rotta in modo da evitare eventuali ostacoli non conosciuti all’atto della pianificazione
della missione. L’apporto innovativo del veicolo, in riferimento all’attuale stato dell’arte, è lo
sviluppo di una stazione di ricarica / parcheggio, da adesso in poi nominata RDPS (Recharge
Download Parking Station) alla quale l’AUV si aggancerebbe per:

• Recharge= Ricarica belle batterie, infatti il limite di durata di una missione è dato

dall’autonomia del gruppo batterie che alimenta sia la propulsione che i servizi
(strumentazione e sensori) di bordo, questo significherebbe un notevole incremento di
efficienza del sistema ed eviterebbe i tempi morti di risalita , recupero e susseguente
discesa.

• Download= Scarico dei dati raccolti durante la missione ad integrazione e controllo di

quanto trasmesso “on line” durante il survey attraverso il modem acustico subacqueo.

• Parking= I fenomeni metereologici, su certi mari, possono variare repentinamente e senza

adeguato preavviso mettendo a rischio la strumentazione e soprattutto l’incolumità degli
operatori durante le manovre di recupero a bordo del mezzo di supporto dell’AUV. L’RDPS
è un sistema che è normalmente agganciato via cavo ombelicale alla nave in superficie ed
attraverso tale cavo viaggiano dati ed alimentazione. Nel caso in cui, per quanto detto sopra,
si ritenesse necessario per evitare danneggiamenti, abbandonare l’ombelicale, questo
affonderebbe fino ad una quota di sicurezza (circa 30mt), punto di bilanciamento del peso
negativo e di un galleggiante con spinta positiva. Al momento del recupero verrebbe
gonfiato attraverso un comando acustico, un pallone galleggiante che riporterebbe in
superficie l’ombelicale. Verrà inoltre predisposto un sistema di recupero meccanico di
sicurezza (nel caso non dovesse funzionare il comando acustico) azionabile a mezzo di un
piccolo ROV.
Una fase cruciale dell’attività è la progettazione esecutiva e lo sviluppo del sistema esperto che
costituirà la base di intelligenza artificiale dell’AUV. Essendo un sistema autonomo, esso dovrà
prendere delle decisioni nel corso della missione. Tale compito è affidato ad un sistema esperto, che
utilizzerà come dati di input la sensoristica di bordo e come motore decisionale un sistema
sviluppato ad hoc ed agganciato ad una base dati inferenziale locale, ovvero la base di conoscenza
del sistema esperto.

Tipologia Attività: Sviluppo

Partner Responsabile: Ageotec

Partner Coinvolti: ENEA

Risultato Attività: Prototipo

Sede: Trapani